“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。
【……如果系统λige^jw在单位圆形区域λige^jw∈{θ:θ∈c，|θ-c+jd|＜|c+jd|}n，内不环绕点-1，j0的充要条件为对vw∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】
【对于离散多智能体系统三，如果对于vi∈i，有t＜21-td/1-απ^2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么……】
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